齐有倜傥生，鲁连特高妙。明月出海底，一朝开光曜。却秦振英声，
后世仰末照。意轻千金赠，顾向平原笑。吾亦澹荡人，拂衣可同调。
-——李白《古风》其十
鲁仲连，齐国人，擅长谋略而不愿做官。后人对鲁仲连评价极高，称其为战国第一奇伟之士，魏安釐王曾问子顺谁是天下高士，子顺回答说，没有人能达到天下高士的标准，如果退而求其次的话那就得说是鲁仲连了。安釐王说，鲁仲连做的事只是勉强为之，不是出于自然天性。子顺说，哪有什么自然天性，人都是勉强自己去做，“作之不止，乃成君子。”
赵孝成王时，秦国将军白起率大军在长平击败赵国军队，赵国前后损失兵卒四十五万，秦军随后进军包围了赵国都城邯郸。赵王向各国求救，但各诸侯都畏惧秦军，不敢发兵相救。魏安釐王派将军晋鄙援救赵国，也因畏惧秦军而驻扎在荡阴不敢前进。
魏王又派客将军（他国人在本国为将者）新垣衍从小路入邯郸，通过平原君劝说赵王，秦军之所以这样急切地围攻邯郸，是因为秦王曾经跟齐愍王称东西二帝，但不久齐、秦又都取消了帝号。如今齐国势力衰弱，秦国则称雄天下，秦围邯郸不是为了吞并赵国，而是想重新称帝。如果赵王能派使者奉秦昭王为帝，秦王必然会高兴而撤军。赵国君臣对这一建议犹豫不决。
此时鲁仲连恰好游历到赵国，听说魏国派新垣衍让赵国奉秦昭王称帝，就去求见平原君，问他想如何处理此事。平原君说自己身为赵国执政，而“前亡四十万之众于外，今又内围邯郸而不能去”，自己实在不敢再发表什么意见。
鲁仲连看到平原君的样子，就说“吾始以君为天下之贤公子也，吾乃今然后知君非天下之贤公子也。”魏国这样的主意怎么能接受呢？那个魏国的将军何在，请允许我替您当面斥责他。平原君于是安排鲁仲连与新垣衍见面，新垣衍不同意，但平原君说，你的事情鲁仲连都知道了，新垣衍只好答应。
鲁仲连与新垣衍见面以后不说话，新垣衍沉不住气就说，我看被围而留在邯郸的人都是有求于平原君的，而您却不像是有求于平原君的人，为什么您还留在这个危险的地方而不赶紧离开呢？鲁仲连说，世人都以为鲍焦（周代隐士，廉洁自守，因不满时政遁入山林，后抱木而死）是因心胸不开阔才自杀的，其实不然，他是因为礼义廉耻不张而死。如今的秦国，弃礼义尚首功，秦王权使其士，虏使其民。如果诸侯放任秦王称帝于天下施行暴政，“则连有蹈东海而死耳，吾不忍为之民也。”我求见您是打算真正地帮助赵国。
新垣衍问，那先生如何帮助赵国呢？鲁仲连说，邯郸被围，需诸侯相助才能解围。齐、楚两国都在帮助赵国了，我再让魏国和燕国帮助赵国就差不多了。新垣衍说，燕国应该是没问题，但若说到魏国，我本人就在魏国，了解魏国的谋划，先生怎么能使魏国帮助赵国呢？鲁仲连说，因为魏国还没有认识到秦国称帝的危害，所以才有您那样的建议。如果魏国认识到秦国称帝的危害，就一定会帮助赵国了。
新垣衍说，秦国称帝有何危害呢？鲁仲连说，当年齐威王施行仁义，率诸侯朝拜周天子。周王贫弱，诸侯都不去朝见，只有齐国遵从礼法去朝拜。然而一年多以后周烈王崩，齐国奔丧去得稍晚，新继位的周显王就很生气地说，东藩因齐（齐威王的名字，称名以表轻视）奔丧晚到，应当斩首。齐威王听了勃然大怒，骂道：“叱嗟（语气词，相当于“呸”），而母婢也！”齐威王因此受到天下人的嘲笑。
齐威王在周烈王时尊重天子，去朝拜以示尊重。但周烈王死后齐威王就辱骂新的天子，这是由于齐国虽有实力，但周天子有名位，齐威王无法容忍周天子对他的轻视，但实际上当天子的就是那个样子，并不值得惊讶。
新垣衍说，那些做仆役的人十个人伺候一个主人，难道是因为他们“力不胜而智不若”吗，只是因为他们畏惧主人啊。鲁仲连说，难道魏王与秦王相比，就如同仆役与主人吗？新垣衍说，事实上大概就是这样的。
鲁仲连说，如果这样，那我能让秦王“烹醢梁王”，新垣衍生气地说，这么说就太过分了，秦王虽有权威，但岂能“烹醢梁王”？鲁仲连说，当然可以。从前商纣王的时候，九侯、鄂侯、周文王是商朝的三公。九侯的女儿长得很美，就把她献给纣王，结果纣王不满意，乃“醢九侯”。鄂侯对纣王不满，争论的语气激烈了一些，纣王就把鄂侯杀死，做成肉干（“脯鄂侯”）。周文王听说这事，只是叹息了一声，就被纣王拘押在牖里的监狱一百天，想置他于死地。为什么同样称王，却会被剁成肉泥、做成肉干呢？
当初齐愍王到鲁国去的时候，夷维子为齐王驾车，问鲁国人，你们如何招待我们的国君呢？鲁国人说，我们用十太牢来招待您的国君。夷维子说，你们也太不尊重齐国的国君了。齐国国君就是你们的天子，天子巡查诸侯，诸侯应迁出正宫，移居别处，交出王宫钥匙并亲自伺候饮食，等天子吃完饭，才能退下。鲁国人大怒，拒绝接纳齐王入境。
齐愍王被鲁国拒绝，想到薛地去，借路邹国。当时恰逢邹国的国君去世，齐愍王想入邹国国都吊丧，夷维子又对邹国的新君说，天子到邹国来吊丧，你们应该把灵柩调转方向，在南面安放朝北的灵位，然后天子面向南吊丧。邹国群臣说，如果这样，我们不如都伏剑自杀。齐愍王听了，不敢入邹国国都。
邹鲁之臣，对国家未必有大的功劳。但齐愍王想在邹、鲁两国行天子之礼的时候，邹、鲁两国的大臣们都坚决地不接纳齐王。现在秦、魏都是万乘之国，只因为秦国打了一次胜仗，就要奉秦称帝吗，这样韩、赵、魏三晋的臣子还不如邹、鲁的仆妾呢。
况且秦王称帝就会满足吗？秦王称帝以后，恐怕就要派人替换诸侯的臣下，无论贤与不肖，也不论所爱所憎，都要听凭秦王的意旨。秦王还要把秦国的女子嫁到诸侯王室为嫔妃，在诸侯王宫中进行监视和挑拨离间。那时魏王还能安稳为王吗？就是将军您，恐怕也很难像从前那样得到魏王的宠信吧。
听了鲁仲连的话，新垣衍站起来再拜谢曰：“始以先生为庸人，吾乃今日知先生为天下之士也。吾请出，不敢复言帝秦。”围城的秦国将军听说此事，退兵五十里。同时魏公子无忌夺晋鄙军救赵，秦军在联军进攻下只得撤走，邯郸之围遂解。
平原君想要封赏鲁仲连，但鲁仲连再三推辞，终不肯受。于是平原君设宴款待鲁仲连，“酒酣起前，以千金为鲁连寿。鲁连笑曰：‘所贵于天下之士者，为人排患释难解纷乱而无取也。即有取者，是商贾之事也，而连不忍为也。’遂辞平原君而去，终身不复见。”
晋左思《咏史》其三诗云：
吾希段干木，偃息藩魏君。吾慕鲁仲连，谈笑却秦军。
当世贵不羁，遭难能解纷。功成耻受赏，高节卓不群。
临组不肯绁，对珪宁肯分。连玺曜前庭，比之犹浮云。